Simulasi Stabilisasi Sudut Gerak Rotasi Quadrotor OS4 EPFL dengan Kendali LQG (Linear Quadratic Gaussian)

Muhammad Ibrahim, Edi Kurniawan, Elvan Yuniarti

Abstract


Penelitian ini membahas tentang simulasi model gerak rotasi quadrotor OS4 EPFL dengan kendali LQG (Linear Quadratic Gaussian). Quadrotor disebut juga quadrotor helicopter atau quadrocopter, adalah sebuah pesawat tanpa awak (unmanned aerial vehicle / UAV) yang digerakkan oleh empat rotor yang terletak di kanan, kiri, depan dan belakang ujung kerangka silang yang simetri. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem kendali LQG (Linear Quadratic Gaussian) untuk gerak rotasi quadrotor dan memastikan kinerja kendali LQG serta menganalisisnya. Metode penelitian yang digunakan dengan mensimulasikan gerak rotasi dengan menggunakan software MATLAB Simulink R2014b. Dari penelitian yang telah dilakukan, didapatkan adalah program simulasi stabilisasi sudut gerak rotasi quadrotor dengan kendali LQG berjalan dengan baik dan pemilihan matriks bobot Q =[1 1 1 1 70 70] dan R memiliki nilai 6.25 x 10-5 yang digunakan. Untuk kondisi awal sebesar pi/4 radian untuk sudut roll  radian untuk sudut pitch dan yaw pi/4 diperoleh waktu stabil sekitar 5,6,5 menit. Hal tersebut menunjukkan kondisi yang baik

Keywords


LQG; Matlab; Quadrotor; Rotasi; Simulasi

Full Text:

PDF

References


Bouabdallah, Samir, design and control of quadrotors with application to autonomous flying, Ecole Polytechnique de Lausane (EPFL), Lausane 2007

Bouabdallah, S., Noth, A., dan Siegewart, R., PID vs LQ Control Techniques Applied to an Indoor Micro Quadrotor. Autonomous System Laboratory Swiss Federal Institute of Technology Lausanne, Switzerland.

Supriyono., Perancangan dan Simulasi Pengendalian Sistem Gerak Rotasi Quadrotor Menggunakan Linear Quadratic Gaussian (LQG). Tesis. Fakultas Teknik Universitas Indonesia : Jakarta 2011

Arrosida, Hanum., Perancangan Metode Kontrol LQR (Linear Quadratic Regulator) Sebagai Solusi Optimal Pengendalian Gerak Quadrotor. Politeknik Negeri Madiun : Surabaya 2016

Saputra, Oka Danil., Triwiyatno, Aris., dan Setiyono, Budi., Pemodelan dan Simulasi Roll, Pitch dan Yaw pada Quadrotor. Fakultas Teknik Universitas Diponegoro : Semarang

D. Schmidt, Michael,. Simulation and Control of Quadrotor Unmanned Aerial Vehicle, Master Thesis, University of Kentucky, 2011

D. Budi, Suyanto,. Disain Kontrol Kestabilan Quadrotor Unmanned Aerial Vehicles Pada Kondisi Hover, Tugas Akhir, Universitas Diponegoro, 2011

Boston Dynamics. 2017. “Boston Dynamics’ Latest Humanoid Robot Can Jump and Backflip Better Than You”. Interesting Engineering, 16 November 2017 (https://interestingengineering.com/saudi-arabia-actually-grants-citizenship-to-a-humanoid-robot) diakses pada tanggal 4 September 2019.

Boston Dynamics, Atlas (https://www.bostondynamics.com/atlas) diakses pada tanggal 4 September 2019.

Ackerman, E dan Erico Guizzo., “The Next Generation of Boston Dynamics’ ATLAS Robot Is Quiet, Robust, and tether free”, IEEE Spectrum 24 Februari 2016 (https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/humanoids/next-generation-of-boston-dynamics-atlas-robot diakses pada tanggal 4 September 2019.

Bouabdallah, S., Becker, M., De Perrots, V., dan Siegewart, R., Toward Obstacle Avoidance on Quadrotors, Proceedings of the XII International Symposium on Dynamic Problems of Mechanics (DINAME 2007), Brazil, 26 Februari - 2 Maret, 2007.

Susanto, Erwin., Wibawa, Prasetya Dwi., Wibowo, Agung Surya., dan Ekaputri, Cahyantari., Pengantar Kontrol Maju. Fakultas Teknik Elektro Universitas Telkom : 2015




DOI: https://doi.org/10.15408/fiziya.v1i2.9505

DOI (PDF): https://doi.org/10.15408/fiziya.v1i2.9505.g5676 Abstract - 0 PDF - 0

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Web Analytics Made Easy - StatCounter View My Stats

Flag Counter

License

© Copyright CC BY-SA